第一篇：参观公司心得体会
今天我们在老师的带领下参观了我们这次专业实习的第三站—固高科技（深圳）有限公司，通过公司相关人员的介绍，我详细地了解了该公司的整体运营状况。固高科技创立于1999年，以香港科技大学为依托，是目前亚太地区第一家拥有自主知识产权，专业从事高速、高精度运动控制器产品及其相关产品的设计、制造、营销以及技术服务的高科技公司。公司的创立者和经营者均为自动化和微电子领域的国际知名专家、学者和工程技术人员，具有多年在国际一流科研机构和著名大公司教学、科研和管理经验。
公司研制的gh、gt、go等几个系列的运动控制器是亚洲地区性能最好的开放式运动控制器，适用于需要点位控制、连续轨迹控制、同步控制的各领域。固高自创立开始，便将向客户提供高性能、灵活易用和低成本的运动控制器作为公司的使命。作为运动控制技术专家，固高科技还为用户提供高层次的系统集成服务。基于固高运动控制器开发的自动化系统目前正广泛应用于数控机床、机器人、电子加工和检测设备、生产自动化等各类工业控制领域，正引导我国运动控制技术的革新和推广。
固高科技引入美国硅谷创业模式，汇集了一大批来自美国、欧洲、日本、香港和内地等在运动控制、自动化及机电一体化等领域有独特建树的科技精英，专业从事运动控制产品和光、机、电一体化技术的研究、开发、生产及技术服务工作。公司产品以各种运动控制器为核心，派生出各种专用控制系统、cnc数控系统、先进教学实验设备、机电一体化设备以及工程技术服务等，应用范围遍及数控机床、机器人、电子加工和检测设备、生产自动化等各类工业控制领域以及各高等院校、高职院等教学领域。
为了适应现代科技的发展，配合传统教学方式的改革，固高科技于xx年专门成立了先进教学设备与系统事业部，充分发挥其在自动控制和机电一体化等领域的技术优势，结合世界和国内多家名校的成功经验，全力投身于创新教学和创新研究实验室的总体解决方案、先进教学设备与系统的研究、开发和推广工作，取得了骄人的成绩。固高科技先进教学设备与系统事业部先后推出了控制理论与控制工程、检测技术与传感器、过程控制与系统工程、模式识别与智能系统、数控技术与数控加工、机电一体化技术和制造自动化技术等专业的各类实验室解决方案，为全国高等院校、职业技术学院的大中专学生、研究生、乃至博士生和教授的教学和科研提供了各类理想的实验设备和研究平台，客户已经遍及全国各重点院校和科研院所。
在公司内我们主要观看了一些作为教学用具的设备、各种工业控制模块以及正在组装的生产流水线。主要有以下几类：倒立摆系统、四旋翼飞行器、gcv系列教学用三维数控雕刻机、自动化立体仓储系统、工业机器人、三自由度直升机模型、冗余并联机器人、单轴精密定位模块、机械工程和机电一体化基础教学实验室、工业工程及物流系统硬件配置、激光振镜运动控制器(gt-400-scan)、som运动控制模块、gmd四轴运动控制开发平台、通用型运动控制器、嵌入式运动控制器、高性能运动控制器、点位运动控制器。
下面我主要就自己专业相关的几个设备及生产线介绍一下：倒立摆系统是一个非线性自然不稳定系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。许多抽象的控制概念如控制系统的稳定性、可控性、系统收敛速度和系统抗干扰能力等，都可以通过倒立摆系统直观的表现出来。除教学用途外，倒立摆系统的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合等特性使得许多现代控制理论的研究人员一直将它视为研究对象。他们不断从研究倒立摆控制方法中发掘出新的控制方法，并将其应用于航天科技和机器人学等各种高新科技领域。
固高科技有限公司开发的直线运动倒立摆系列产品采用开放的控制解决方案和模块化的实验平台，以直线运动模块为基础平台，可以轻松的构建10多种控制教学实验平台，全方位满足控制教学和研究的需要。可进行的实验：根轨迹控制实验、频率响应控制实验、pid控制实验、状态空间极点配置控制实验。在自动控制领域中，倒立摆仿真或实物控制实验，已成为检验一个新的控制理论是否有效的试金石，同时也是产生一个新的控制方法必须依据的基础实验平台。为全方位满足控制教学和研究的需要，固高科技采用开放的控制解决方案和工业化、模块化的机械结构研发出了一系列倒立摆实验设备。
四旋翼飞行器由带螺旋桨的电机、编码器、驱动模块和运动控制器、集电环等组成的一个强耦合多自由度系统。硬件平台基于pc和开放式dsp运动控制器；该系统是一个典型的多输入-多输出系统（mimo）。我们可以根据自己的需要设计各种控制器来控制飞行器系统的俯仰、倾斜和飞行。四旋翼飞行器由安装在万向节轴杆上的四个带螺旋桨的电机提供动力，前、左和右三个电机驱动其相应的螺旋桨来实现飞行器本体的俯仰，左右两个电机驱动相应的螺旋桨来实现飞行器本体的翻转，后电机驱动其相应的螺旋桨来实现飞行器本体的巡航；通过安装在平台上的三个编码器检测飞行器机体的三种姿态组成闭环系统，以此来实现飞行器的俯仰、倾斜和巡航三种姿态的精确定位。飞行器的底座上装有集电滑环，因此机身可以绕底座任意角度的旋转而不会使连线绞缠在一起，同时也减少摩擦。
gcv系列教学用三维数控雕刻机是集雕、刻、铣、削为一体的多功能教学机床，既可作为通用雕刻设备，进行cad/cam技术，雕刻加工，雕刻工艺实验等教学研究工作，同时也可作为开放式数控设备平台使用。可利用运动控制器提供的底层运动函数库进行电机运动规划、控制及运动控制系统设计方面的教学实践，也可利用cnc系统平台（含g代码库）进行开放式数控系统开发及数控技术的研究和教学。gcv系列数控雕刻机是各高等工科院校、职业技术学院机电一体化技术，数控技术，运动控制技术，机械加工工艺等相关专业领域的理想教学实验设备。
机床硬件特点：采用工业级元件制造；主轴变频调速；可根据需求选配各种国产或进口执行电机及驱动装置，系统运动高速、稳定；工作台采用铝合金制造，运动轻便灵活、稳定性好；传动采用高精度滚珠丝杆和滚动导轨，传动精确，刚度好。机械结构特点：工作台采用铝合金制造，运动轻便灵活、稳定性好；传动采用高精度滚珠丝杆和滚动导轨，传动精确，刚度好。
实验及研究内容：雕刻加工实验、数控设备（雕刻机）认知实验、cad/cam教学实验、运动控制技术相关实验、数控代码编程实验、变频电机速度控制实验、可进行的部分研究工作、材料雕刻性能实验研究、雕刻工艺研究、高速雕刻技术研究、开放式数控技术研究、复杂曲面加工方法研究、高速运动系统动力学研究
自动化立体仓储系统由机械、电气、控制和管理系统等组成，涵盖了运动控制技术、plc控制技术、检测技术、数据库技术和网络技术等现代物流技术的各个方面，是实现制造自动化和物流自动化系统的必备子系统。设备构成：货架、堆垛机：xy平面定位用两台交流伺服电机，取货小车气动伸缩、交换台：步进电机控制、电控模块：电机驱动器＋gt-400-sg运动控制器。该自动化立体仓库的宗旨是贴近工业现场要求的仓库系统，以充分适用大、中专院校机械类和自动化类专业学生的毕业设计、课程设计、实习实验以及教师研究、开发等特殊需求。
工业机器人作为最典型的机电控制系统实例之一，几乎具有机电一体化系统的所有特点，既具有操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置，又具有速度快、精度高、柔性好等特点。该公司的grb系列工业机器人是专门为大中专院校和职业高等技校机电一体化、制造自动化和自动控制等相关专业提供的一个完全开放、创新性实验平台，它适合机械制造及其自动化、机械电子工程、机械设计与理论、数控技术、机器人学、自动控制等相关机电控制类基础实验课程教学。固高科技的grb系列工业机器人种类涵盖了两自由度平面机械手（rr）、三自由度机械手(rrr或rrp)和四自由度直角坐标机械手（pppr）和scara机器人(rrpr)等多个产品型号。除进行教学和培训外，grb系列工业机器人还可用于细小工件的搬运，电子元件的装配和点胶等工业作业。
工业化设计与制造：旋转关节采用交流伺服电机驱动，谐波减速器传动；平移关节采用交流伺服电机驱动，滚珠丝杠传动；各部件按照工业标准设计和制造。开放式控制实验平台：基于pc和dsp运动控制器的开放式硬件平台；通用智能运动控制开发平台，采用c++面向对象的设计方法；tcp/ip协议远程网络编程、仿真、控制功能。
基础实验内容与创新性和挑战性：机器人机械、电气、控制、软件结构的认知；机器人操作实习；机器人运动学问题研究；机器人动力学问题研究；创新性和挑战性；机器人力矩控制方式研究；基于智能控制平台开发各种应用软件系统；利用平台提供的视觉接口，挑战视觉伺服系统的研究和开发；挑战机器人远程监控和多机器人协调工作等研究项目。
机器人系统已有用户：浙江大学、哈尔滨工业大学、中国科技大学等高校、西南科技大学、江苏大学、东华大学、北京机械工业学院。
三自由度直升机模型是一款非常有趣的教学产品，学生可以把控制直升机飞行姿态和速度算法运用到该平台上，来实际验证算法的控制效果。从pid到lqr和模糊控制算法都可以在此平台上试验，对自动控制、机电一体化和航空航天等相关专业来说，无疑是一款非常好的教学实验平台。
该装置通过分别控制两个螺旋桨的转速，产生升力来达到直升机的巡航和姿态控制，而升力的大小同螺旋桨距作用面的距离是相关的。这样在巡航阶段容易实现动力模型的参数变化，是用来对先进控制算法进行检验的理想试验对象。
系统特点：硬件平台基于pc和开放式dsp运动控制器；为航空航天等相关专业提供了原理性研究的实体实验平台；为动态系统建模，经典控制理论、现代控制理论、优化控制理论和智能控制理论提供了优秀算法验证平台；该系统是一个典型的多输入-多输出系统（mimo）。
冗余并联机器人是由多个并行链构成的闭链运动系统，即末端执行器通过至少两个独立运动链与机座相连。冗余并联机器人结构上具有低惯量、大负载能力、高速高精度等优点，故它在精密仪器、现代机床、高速自动化生产线等领域有着广阔的应用前景。固高的冗余并联机器人由同一个平面内的三个二杆开链机构连结而成，末端执行器安装在开链机构相互连结的地方，整个机构由三个分别安装在基座处的交流伺服电机驱动。电机的控制通过gt-400-pci-sv控制卡实现，电机的转角可以通过绝对位置编码器得到。该机构实际上可以看作是传统的五杆机构附加了一条支链，该冗余支链可以消除五杆机构的奇异性，改善力传递性能，并且得到唯一的前向运动学解。同时冗余驱动使得机构的模型更加复杂，进而对系统控制策略的要求也更高，这也就使冗余并联机器人的研究工作变得更具挑战性。
特有的平面关节结构设计，且连杆选用铝质合金材料，使得整个机构的惯量小、精度高；以带绝对码盘的交流伺服电机和谐波减速器等标准工业产品作为驱动和传动装置，具有很高的质量和可靠性，且结构紧凑简单，精度高；控制系统采用高性能运动控制器，便于用户进行控制策略和运动规划算法的研究；机构设计灵活，可以方便的拆除三个支链中的任意一个从而用于五杆机构的实验。gpm系列冗余并联机器人是开展机构学、工作空间、运动学、奇异性、力传递性能、动力学、控制策略、轨迹规划、标定等研究的理想平台，同时也可以作为多输入多输出非线性系统的研究对象。
单轴精密定位模块，精密机械的直线位移精度和重复定位精度是重要性能指标，而机械设备运动加工过程中的动态特性成为影响加工效果的重要因素。实用的动态精密直线位移测量系统能够帮助国内精密机械、机床进行高速化、高精度化的发展。为满足国内高等院校和研究机构的教学实验要求，固高专门研究和开发了单轴精密定位模块。系统以具有高速动态采集运动数据功能的运动控制器作为动态测量与分析的核心，采用工业级元件制造的高精度设备，是研究机械系统动态运动特性的理想平台。工业标准设计制造：开放式机械结构、基于pc和dsp运动控制器的开放式控制系统。
可开设的实验：机电一体化系统的组成、轴线定位精度、重复定位精度的测量、交流伺服系统、驱动器位置、速度、力矩回路的调整、编码器和直线光栅实验：位置、速度、加速度的测量、反馈控制系统的认识与分析、点位控制实验、www.bsmz.net)有存位置及数量。
4、不合格品的存放盒包括台架均标识为醒目的红色。
二、工位器具：
1、生产现场已基本上看不到之前常见的货架、推车及大型周转容器，各工位全部采用自制的pc管工件存放架，虽然看上去并不十分整齐，但因为针对不同工位的特点和人体工程学进行设计，所以非常方便实用，同时安全性高。
2、工件存放架采用高低设计，同时下铺轮轴，在设计时已充分考虑存放数量、生产节拍和物流的配送，所以在对各工位节省人力的同时，严格的控制了现场库存，同时保证了先进先出。
3、各工位器具及工具的存放区域均制定责任人。
三、目视板管理：
1、员工技能表2月更新一次，由多部门共同评价员工是否能达到岗位技能要求。大力提倡员工多技能，将多技能纳入员工季度和年度个人评分，与绩效挂勾。
2、对员工的年假允许天数及具体使用日期进行公示，当事人及审
批人进行签字确认。
3、对过程监控人员巡视路线进行了标准化。
4、对三检卡检查情况进行目视管理，检查项目纳入员工评分。
5、每线每月评选一名每月之星员工，对获得每月之星的员工进行目视表扬。
四、现场改善：
1、现场有督导员，对存在改善的工位提出改善思路，由生产部门（班长）牵头组成改善小组，成员有操作人员、物流员、维修工等，方案制定后由领导审批并实施。
2、现场的改善从各个细节做起，从5s做起。
3、改进不允许做假，不允许做表面工作，通过树立标杆带动全员参与。
4、每季度评选精益生产优秀员工（主要问题的提出和参与人员），由总经理亲自颁发奖励。
5、每个人的工作标准是一次做对。
6、必须用金钱来评估质量代价。
7、公司领导每周确定一个班组的审核计划。
8、现场制定有快速反应管理流程。
9、好的习惯养成离不开管理人员日常的检查和坚持不懈的监督。
五、班前会的召开：
1、每周一指定一名员工在班前会介绍质量标准到岗位和标准化作业指导书的执行情况。
2、每周一班前会表扬一名零缺陷员工或者好的改善项目。
3、每周一在班组目视板上写出本周零缺陷活动内容。
4、每班改善小组成员及时对目视板各项进行记录和跟进。
六、生产计划、物流
1、根据统计，开班前半小时和下班前半小时为质量事故高发期，
所以八小时工作时间只排七个半小时的生产计划，不允许任何人、任何工序提前下班。
2、严格控制生产线节拍，让员工有足够时间按工艺进行过程质量控制和工位整理整顿。
3、除工件存放架上的零件外，生产现场不设任何零件存放区和周转区，工位上无零件堆积。
4、物流人员根据各工位的零件存放量和使用频次，及时进行物料配送。
神龙公司从201*年开始大力推动现场改善和精益生产，通过两年的努力，现场的面貌的改变十分明显，同时周转率的提高降低了生产成本，质量的提升也得到了市场的认可，近两年整车销量大幅增加也是有目共睹，希望我们能够踏着他人成功的脚步，借鉴他们的经验提升自我的能力。
陈鹏
201*-10-20
第五篇：公司外出参观学习心得体会
xx年5月18日至19日，郭总带队组织公司各车间班长和明星员工赴青岛港进行参观学习。此次一行虽两日时间，节奏安排的非常紧凑，但受益颇深。
18日，我们到达青岛港后，对青岛港进行了参观，主要针对青岛港的班组管理和精细化管理工作进行学习。此次参观我们看到了自己班组管理与青岛港班组管理的优势和劣势，解放了思想，提升了境界。在此次参观中我有以下几点心得：
一、精细化管理要细到每一个点
青岛港的班组管理工作可谓是精细化管理的模范标杆，我们在日常的基层管理工作中许多的细微地方得过且过，虽然在公司精细管理的条框里按章操作，但没有一个系统科学的方法来领会精细化管理的精神。青岛港的班组管理有许多亮点，如员工的更衣橱贴上照片及个人的座右铭，让每个员工上班换衣服时，就提醒自己要努力工作。还有工作场地上每个细角点都有清晰醒目的标识，让员工能够有章可循。这些细节都值得我们借鉴。
二、认真的程度值得我们学习
青岛港每天参观的人数很多，但在我们参观的时候，青岛港的员工都在聚精会神的工作，丝毫没有因为我们的到来而影响到他们的心态。这种认真的习惯不是那么容易的，需要长期的积累，就如同张总常说的“部队正步走理论”，这一点在我们班组的建设活动中，在团队建设中，很受启发。青岛港的记录填写也非常的清晰明了，都是用电子打印版，我们公司现在还在用手写记录，虽有形不同，但意境相同，都需要认真的贯彻落实。
三、学习培训的环境
青岛港的培训学习工作落实的很到位，他们班组有专门的培训室，让员工们在工作之余可以在培训室里进行学习充电。他们的设备管理培训非常新颖，利用设备的横切面模型，让员工们可以直接的看到设备的内部结构和运行原理，让职工们能够更好的学习，帮助其更好的理解。在我们日常的工作中，也对职工进行培训，但就好比是蜻蜓点水般，只停留的理论培训的层面，真正想让员工从根本上理解设备的性能机构，还要向青岛港学习借鉴。
这几点心得，是我学习后的感受，回来之后还要仔细的体会，认真的分析出我们的不足和差距，把别人的优点借鉴到我们的工作中，努力把别人的好方法变成我们自己的，这样才会是工作更好的开展。
在参观结束后我们在青岛的栈桥和五四广场上进行了游玩，参观了海底世界，19日我们登上了崂山。沐浴着阳光，海风吹拂着脸庞，好自在的蓝天、碧海、金沙滩。素有“泰山虽云高，不如东海崂”的崂山，葱岭风光别具一格，感受着大自然带给我们的愉悦，让我们感觉到幸福的刹那美妙如初。同样，我们也感受到了公司带给我们的幸福，让我们能够在紧张的工作节奏中，出来开拓思路，感受新颖的东西，感受大自然带给我们的美。我们只有在未来的日子里努力的工作，努力实践精细化管理的精神，和我们的兄弟姐妹们一起努力，把我们的公司建设的更加美好。
祝愿我们的柯瑞明天更加辉煌!
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