专业技术人员继续教育培训学习心得liu

专业技术人员继续教育培训学习心得liu

专业技术人员继续教育培训学习心得

共和县第一小学刘凌

根据《共和县人力资源和社会保障局关于开展201*年度专业技术人员继续教育培训工作的通知》要求，及青海省人力资源和社会保障厅事业单位人事管理处关于“青海省专业技术人员继续教育知识培训201*年度开班前的有关要求”的规定，我参加了这次继续教育知识培训班的学习。现从以下两个方面与大家分享一下我的培训学习心得体会：

一、学习内容概要

本次培训共用了3天时间，在三天时间里面完成了一下内容。（一）青海省第十二次党代会精神解读

本科讲了强卫代表共产党青海省第十一届委员会在大会上做了题为《坚持科学发展，深化改革开放，为青海各族人民过上幸福美好的新生活而奋斗》的报告，报告共分六个部分。

（二）专业科目学习概要专业科目共分5讲。

第一讲《加强和创新社会管理，提高社会管理水平》，主要讲解了学习型政党是党的建设的优良传统。推进马克思主义中国化、时代化、大众化是建设马克思主义学习型政党的首要任务。用中国特色社会主义理论体系武装全党是建设马克思主义学习型政党的长期战略任务。开展社会主义核心价值体系学习教育是建设马克思主义学习型政党的重要任务。思想理论建设是学习型政党的根本。创先争优是建设学习型党组织的强大动力。建设学习型政党与加强党的领导的关系。建设学习型政党与构建和谐社会。

第二讲《社会主义核心价值体系建设》，主要讲解了201*年10月18日中国共产党第十七届中央委员会第六次全体会议通过《中共中央关于深化文化体质改革推动社会主义文化大发展大繁荣若干重大问题的决定》，决定提出社会主义核心价值体系是兴国之魂，文化精髓，推动社会主义文化大发展大繁荣，必须把社会主义价值核心价值体系建设最为第一的任务，这一重要论断是对社会主义意识形态作用的新阐释，也是对中国特色社会主义建设规律的新认识，进一步明确了社会主义核心价值体系的重要地位和作用。

第三讲《专业技术人员职业道德建设》，主要讲解了道德与职业概论，职业道德的主要内容，专业技术人员职业道德失范的表现及原因分析，重塑专业技术人员职业道德的途径等。

第四讲《专业技术人员的创新能力提升》，主要讲解了什么叫创新，创新是一个民族进步的灵魂，是一个国家兴旺发达的不歇动力，也是一个政党永葆生机的源泉以及创新能力的内涵和构成要素。

第五讲《专业技术人员素质能力提升》，主要讲解了大力加强专业技术人员素质教育工作，全面提升教育技术人员队伍素质能力，培养和造就一支宏大的专业技术人才队伍，是加快我国现代化建设的有机保证。

二、学习体会

通过继续教育知识更新学习活动，使我对中国特色社会主义理论有了更深刻、更全面的理解。现把我的收获和体会总结如下：

1、推进社会主义核心价值体系大众化，是社会主义核心价值体系建设的重要内容，是社会主义核心价值体系建设的一条重要经验，是普及推广社会主义核心价值体系并充分发挥其功能效用的有效途径与关键环节。我们要进一步将大众化的原则要求融入社会主义核心价值体系的建设之中，做到以“实”促“知”，以“知”促“信”，以“信”促“行”，以“行”促“固”，使理论与实践相结合、知与行相统一。

2、加强和创新社会管理已经成为当前中国社会建设和管理的一项重大而紧迫的任务。在党委领导、政府负责、社会协同、公众参与的社会管理格局中事业单位处于一个什么样的地位，事业单位在社会管理中应当发挥什么样的作用等问题理应得到回答。事业单位参与社会管理问题由此成为加强和创新社会管理中的一个需要加以研究的重大课题。事业单位参与社会管理问题是一个全新的课题，这方面的理论研究基本上还处于空白状态，但在现实中事业单位已经参与到社会管理和服务实践中并积累了许多好的做法和经验，实践已走在了理论的前面。另一方面，事业单位参与社会管理也遇到了许多困难和问题，需要加以破解。

3、尽管事业单位参与社会管理领域广泛，作用明显，但由于事业单位参与社会管理仍是一个新生事物，事业单位的管理体制和运行机制仍存在许多问题，因此事业单位参与社会管理的实际效果差强人意。

首先，社会公共服务事业发展水平低、不均衡和缺乏竞争，事业单位所提供的公共产品和公益服务总量不足、标准过低、优质服务稀缺。“上幼儿园难、上幼儿园贵”、“上学难、上学贵”、“看病难、看病贵”、“住房难、住房贵”、就业难、不敢消费等现象，反映出我国基础教育、公共卫生、保障性住房、就业服务等基本公共服务供应严重不足和优质服务资源配置不均衡的严峻现实。其次，事业单位代行政府的行政执法和监督管理职权，直接影响着政府社会性规制的效果。与行政机关相比，事业单位及事业编制人员较少受行政程序约束，更少受政治责任约束，事业单位履行行政执法和监督管理职责随意性大，利益驱动下的选择性执法和监管现象较多。检验检测与鉴定、质量技术监督、公证与认证、卫生监督、安全监管方面事业单位履行社会管理职责不力导致公共安全事故频发的现象在一定程度上反映了这方面的问题。

第三，一些事业单位偏离公益宗旨，面向市场从事生产经营性活动，追求自身利益最大化，其社会服务功效大打折扣。他们一方面作为公共服务机构享受着政府的财政拨款和税收减免等政策优惠，另一方面又像企业一样从事经营性活动通过高收费实现员工高工资、高福利。

第四，相当大一部分事业单位成立的目的和主要功能是为政府自身服务而非为社会服务。机关后勤服务机构、文印单位、信息中心、培训基地、疗养院、干休所等大量的事业单位的主要功能是为各级党委政府及其职能部门的日常运转提供各种技术性、事务性、后勤性服务，属于行政支持性或行政辅助性事业单位。它们占用了大量公共服务资源，却将后者用于政府的自我服务而非社会公共服务。

最后，事业单位知识创新能力不足，专业化、职业化程度不高，为社会管理提供的智力支持、技术支持和人才支持力度不够。事业单位对自己所属的党政部门有较强的依附性，行政化和官僚化的管理体制和运行方式削弱了事业单位的创新能力，降低了事业单位的专业技术水准，直接影响到事业单位所提供的知识产品的质量，影响到人力资源的总体质量。

五、职业道德，是每个从事职业的人，在工作或劳动过程中，，所应遵循的，与其职业活动紧密联系的道德规范的总和。学习职业道德树立良好的职业道德，加强职业道德建设，，也是规范我们从事教育行业的职业道德行为和提高从事教育行业人员素质，加强教育事业的建设发展，因此，就必须以教育行业的职业道德作为从事教育人员提高职业素质的内在要求。要从内心地自觉地树立教育行业职业道德观念和规范自身的职业道德行为。我们既然选择了从事教育行业这个岗位，就要摆正自己的位置，热爱教育事业。俗话说“三百六十行，行行出状元”，通过努力，在平凡的岗位上同样能做出成绩，取得成功，只有热爱教育工作，尊重教育职业，才能献身于教育事业的建设发展，才会全身心地投入到教育事业，发挥自己的才能，在教育行业领域做一番成绩，为社会进步做出自己应有贡献，从而实现自身的社会价值。

通过学习，了解社会主义事业道德的基本规范和社会主义职业道德修养的内容，深刻理解在社会主义职业道德建设和社会主义荣辱观教育的重要性和必要性，结合实际，树立正确的职业道德信念，自觉进行职业道德修养，逐步养成良好的职业行为和习惯，把自己锻炼成为一个具良好的社会主义职业道德的人。使我进一步增强了责任感，明了自己的工作职责和工作任务，增强了搞好本职工作的使命感，从而树立为人民服务的思想。自己的遵纪守法意识得到强化，政治思想觉悟进一步提高，组织纪律观念和自我约束能力得到进一步增强。尽管这次教育系统工人技术等级岗位考核的职业道德培训课时短，但觉得这次职业道德学习的辅导老师对职业道德学习的内容，从浅引入，讲解深刻，结合实际，生动有趣使我深刻领会学习职业道德的重要性和必要性，增强搞好本职工作的信心，也是一次加强自身道德修养提高自身职业道德素质难得的学习机会。使我更加热爱本职工作，树立搞好本职工作的信心。随着市场经济的发展和经济全球化进程的加快，教育工程建设发展，对专业性和技术性的要求越来越高，作为从事教育行业人员要想生存和发展，就要不断学习使自己的知识不断更新。同时要遵守教育行业的职业道德行为，要不断学习提高教育职业技能在自己的工作岗位自觉树立教育行业的良好形象，做到爱岗敬业，干一行，爱一行，立志在本岗位多为共和教育做出应有的贡献。

总之，通过这次继续教育的学习，收获是非常丰富的，它引发了我更多的思考，也让我收获了很多的知识，使我感到自己的教师修养有了深一层次的提高。然而，憧憬未来，我知道前方的道路依然是曲折的，毕竟这些思考和理论需要我在今后的教学实践中不断的去尝试和运用，并最终将其转化为自身的东西，我想只有这样才算是真正达到培训的目的。为以后工作奠定了坚实的基础，收到了较好的学习效果。

扩展阅读：201*年专业技术人员继续教育培训学习心得

黑龙江省201*年度专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得

仿生原理与仿生机械概论

学习心得

通过学习吴伟国老师主讲的《仿生原理与仿生机械概论》，对探讨工业仿生机器人应用于工业生产、科研实验等实际操作任务前应具备的基础理论和技术，如工业仿生机器人运动学、动力学、工业机器人样机或本体产品的物理参数识别、末端操作器操作轨迹规划、各种控制方法与技术等内容进一步掌握。学习涉及到机械原理、机械设计、理论力学、自动控制理论基础、线性代数、机电一体化等机械工程类大学本科所学的专业基础课程的知识，使自己对仿生机器人控制的实际应用有了更全面、更深入的认识和理解，尤其对机器人控制在原理、结构级成及控制策略上加深了理解，理论上得到了提高，下面就具体谈谈学习上的一些体会：

一、仿生机械与仿生机器人技术进展

1.仿生机械与仿生机器人主要的基础问题

仿生学[bionics,biomimetics]以在自然界中生存的、经过数十亿万年长期进化的生物为研究对象，研究生物系统机能、结构、能量、信息机制等问题，并利用研究中获得的知识去解决工程问题的分支科学。研究模仿生命系统功能的系统的科学。

机器人[android，automaton，robot]ISO定义：是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。工业机器人！

机器人（1）像人或人的上肢，并能模仿人的动作；（2）具有智力或感觉与识别能力；（3）是人造的机器或机械装置。

仿生机械研究的特点与难点

复杂灵活的运动机能、天然合理的体能与形体设计、控制灵活/柔软、环境适应性、快速反应能力、损伤再生能力、复杂的群体社会行为这些都是目前仿生机器人研究中所要面对的难点。

仿生机械与生物对比存在的问题(1)驱动机构

首先是驱动器的重量/性能比同生物的筋肉相比小。鸟类和哺乳类生物平均单位筋肉的有效功率约为200W/kg;单台小型大扭矩型DC电机约为550W/kg。但实际上，为适应于关节驱动的角速度，加上减速齿轮、谐波减速器驱动，就变为110W/kg左右，远不及动物的筋肉程度。再加上电源系统来比较差别就更大了。昆虫跳跃时瞬时功率，狍子竞达2800W/kg。它不单纯是筋肉瞬间收缩，还依赖于事前蓄积的弹性能的急剧释放。在高温高压下进行燃烧的引擎的重量/功率比可以达到同肌肉相当的程度。但是从小型化和控制方面来看不适于机器人。使用电机作驱动源很难达到与动物同等运动性能的目标。因此，M.H.Raibert在研究模仿动物动态运动时他的单腿跳跃机器人采用液压驱动解决了问题。

(2)能量

目标轨迹追踪控制或者力矩(转矩)控制是目前多被用于机器人的控制手法。可是，伴随着轨迹准确追踪能被实现的另一方面，电机消耗能量成为大问题。高密度的电池开发正在进行，但是能够保证正常工作时间的很少。生物的运

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动巧妙地利用重力和共振，从而减少其能量消耗。它不单单是驱动各关节，有时是非驱动的，利用重力等外力几乎使之自由运动，通过共振作用来增加振幅。有人将这些原理的机构及控制手法应用于机器人，研究并实现高效率运动控制。例如，就双足步行动作，McGeer制作了没有驱动器的步行机，实现了一边下坡一边步行动作。此外，这种被动步行(PassiveWalking)、在关节施加一定的力矩时的步幅的变化、以及周期性的Chaos变化等也被研究了。

(3)机构

动物的筋肉收缩时作为驱动系统工作，伸展时仅作为弹性要素被动工作。因此，不总是主动控制/驱动关节，有时利用重力等自由运动来减少能量损耗。●具有与动物的筋肉产生相同的驱动力矩、而且非驱动时完全自由动作等特性的驱动器重量将变得很重离合器。此外，动态运动与被形态和重力支配的机构固有振动模型有相当大的关系。因此，关于动物有利于其运动的机构(长度、质量分布)的报告出现了。其中指出，有关人与猴子在躯体与脚长比、质量分布等数据表明：人易于双足步行，而猴子更易于攀援树枝。对于机器人也同样，也需要实现目标动作的合理质量分布。因此，用较少的能量，既可准确控制又能劣驱动关节控制的机器人是可能的。但是，驱动器的质量、及其搭载性问题等。

(4)柔软性

生物的关节以及骨骼在生物与物体发生撞击时，能起到减缓冲击力，吸收能量的作用。用金属做成机器人的情况下，要想使其自身来具有这样的缓冲特性是很难的，虽然可以通过阻抗控制让各驱动关节具有任意的动态特性的方法来解决，但从采样实时等方面来看，对于造成冲击的外力很难得到充分的响应特性。此外，与采用柔软材料可以减缓冲击力的优点相反，因为柔软材料的形变，自身位置控制又变得十分困难。

(5)控制

控制对象通常为多杆件系统，不只非线性强，而且在与环境接触的情况下，系统杆件结构也发生变化。例如，体操比赛和跳高比赛，运动员跳向空中时刻，来自环境的约束没有了，系统的结构发生变化了。还有，运动员在空中进行姿势控制时，结构上为劣驱动系统。在这样的动态系统中，系统具有的特性发生了很大的变化，因此其控制方法也需要相应地改变。诸如跳跃的体育机器人

仿生机器人运动学习控制的必要性完全靠基于模型的控制方法是很难达到面向复杂应用环境的仿生机器人的柔软、灵活的控制目的。

(1)多输入多输出(Multi-I/O)问题

(2)内部模型的构筑(非线性、杆件结构的变化)(3)劣驱动系统（被动驱动系统）(4)较大的搜索次数

(5)环境部分观测的马尔可夫决定过程(6)稳定性，Robust的评价方法(7)复杂行为的实现方法

二、仿生学研究中生物运动形态与力学原理

仿生学的力学原理腿式行走生物的稳定性与力学1.双足步行的机构、力学、稳定性与控制2.四足步行步态、稳定性与力学3.六足昆虫的自律步行原理与控制4.腿跳跃式行走的力学原理

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5.翔的性：翼的形状、与空推力学；胴体双足步行机器人机构

双足步行机器人本体设计时应考虑的问题

(1)便于运动学分析和控制尽可能将运动分解成独立的Sagittal平面和Lateral平面内运动；(2)步行控制时可以最大限度地选择着地点从脚底来看期望惯性矩尽可能地小。惯性小时，可以快速迈动抬离地面的脚(游脚)，而且迈脚时的动态影响也小。快速摆动游脚与高速动步行相关；(3)关节驱动系统及机器人的整体刚度要好；(4)较大的关节运动范围，等等。

四足步行步态、稳定性与力学

间歇小跑步态”是高速四足步行机器人的最优步态从步态规划的角度来看，“间歇小跑步态”也是有利的。这正如后面所述的那样，因为“间歇小跑步态”能够同时得到相对的两脚的着地点相同状态(同时起落)。另外，从安全性角度来看，“间歇小跑步态”也是优越的。为使机器人实用化，不只是实验室这样的理想环境下的稳定性，在有凸凹不平、外力等未知外部绕乱之类的环境下也需要有持续的步行能力。这样，即使未知因素导致步行中平衡遭到破坏的非常事态，也能期望通过让处在游脚状态的脚着地来完全回避跌倒的发生。间歇小跑步态在2脚支撑期间，对于两着地点的连线无论哪一侧平衡遭到破坏都有防止跌倒的游脚，可以认为是安全步态。根据上述理由，可以认为间歇小跑步态是高速的四足步行机器人最优步态。

飞翔的运动性鸟、昆虫等小型生物高飞行性能的机制

生物体的大小与飞行特征的关系:给出了生物体大小与前进速度间的关系。由图中可以看出，生物体越小则其前进速度V减小。因此，前进速度可由重量W，翼面积S的实测值推定出来。摇摇晃晃飞行所需的能量，也能从摇摇晃晃飞行到前进飞行，而且可以较宽速度范围进行飞行。前进飞行中，昆虫翼的对气速度大大偏离于在翅膀动作效果下前进速度，翼产生的升力也常常不能垂直向上，

概念升阻比：升力与阻力的比。升力是与翼运动方向垂直的力，是与能量消耗无关的力。阻力是与翼的运动平行的力，伴随着能量消耗。我们期望的翼应该是：尽可能在较小的能量消耗下，产生尽可能大的升力(即有效的飞行力)。所以，具有高升阻比的翼既是高性能的翼。结论：综上所述，薄的、具有锯齿状断面的翼具有较高的升阻比，刚度也高。这样断面形状的翼也正是昆虫的翼的形状。

飞翔生物的神经系统（控制系统）、感知器（测控系统）、筋肉（动力源）在工学领域也是具有相当大研究魅力的课题，正在不断取得进展。只有在完全弄清楚生物飞行的各个方面的机理，才能制作出不亚于生物的机器。三、仿生学研究中从生物学到的设计技术

为了人工再现生命系统，就必须实现部分的综合化。复杂性的科学或许能够对此问题给与一些解释。目前，在探索生命奥秘的研究上，许多学者把生命现象完全寄托在基因组解明上，而与此相反，美国华盛顿大学的J.Bassingthwaighte教授则提倡生理机能测定上的Physiome概念，他认为生命现象应该在生理学上寻求答案。Physiome的中心思想是综合各个层次的研究，然后搞清楚整体机能。这一学已经萌芽，并且已开始就把握住住综合研究生命系统的问题，已成为二十一世纪的重要方向。

1.从细胞学到的微化学分析

FIA装置与混合反应器、微型搅拌机、由微混合器的化学分析。

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作为物质生产装置的生物生物制造工程新开端生物工业的发展与人类的需求：理想的人工肠道系统：2.自修复性与自修复机械

生命系统可以看作是许多被称为细胞的均质要素（可以看作“机械单元”）构成的分散型机械系统。因此，日本学者村田志(Murada)研究由概念性地模拟细胞的“单元”集合而成的自重构的可变机械，他指出这种机械可以自装配、自修复。他提出了一种全新概念的机械系统，实验性地给出这种系统的可行性，进一步地用计算机仿真验证了系统功能的实现。可以说是生命系统的特征能够在工学上实现，也预示了适应进化系统的可能性。分散型机械系统的研究实例、自重构可变机械和自修复、自重构可变机械和自修复、自重构可变机械的单元、自装配的软件。

大规模系统的自装配和自修复

通过均质的机械单元的集合能够实现型的自装配和自修复。当然，“形状”是伴随着机械所拥有的机能的，仅此距离现实的（能够自装配自修复）的“机械”还相差很远。均质-分散型单元机械还面临着许多难题，但是，如果说本来的研究目标的话，那就是“适应、进化的系统的实现”。不仅是形状，就连系统的机能也应相应于环境的变化形成具有系统自己期望的相应机能的系统自己生成新的自我。自装配和自修复还只是其第一步。

3.环境适应性

支撑生物的构造组织、生物体组织的适应性、CellAutomatonModel(细胞自动机模型)、构造的自组织化Simulation、仿真结果、面向超级生物机械的实现。

从蚯蚓学到的“柔软机械”的设计技术

“柔软机械”与蚯蚓、蚯蚓的构造、蚯蚓的行为、蚯蚓的学习、蚯蚓行为的电气生理学解释。以上从神经生物学的角度汇总介绍了有关蚯蚓的行为及神经回路的最近主要研究成果。通过早期的达尔文观察，以及利用各种实验器具进行的学习实验，象蚯蚓这样可能具有简单神经系统的生物是否存在智能的疑问正在被逐步弄清楚。此外，作为制作能够在现实世界空间移动中进行作业的机械思想的算法也被提出了。种种研究表明：能够仿生研究出象蚯蚓自适应环境那样的自适应型机械。

4.创造性通过RoboCup进行的认知机器人的学习与开发

认知机器人学的设计论、RoboCup机器人行为学习、进化、RoboCup的根本问题是多智能体的协调。迄今为止的强化学习的手法还只是在不存在其他能动的智能体的简单作业下，能够自律地构成状态空间。但是随着维数的极度增加，并且环境中有对手的情况下，还难于直接应用。基于网络环境的移动智能体机制及一个人援助为目标的分散机器人统合法。

四、仿生学研究中的生物运动系统与仿生运动控制

六足昆虫机器人自律步行的力学原理与控制

现代科学技术的理论体系是站在截取自然的某些片断角度，在其状况确定的情况下，追求自然规律。因此，在不可预测的环境变化下，不可能实时地进行柔软的运动控制等等。一方面，可以认为生命系统具有实时地进行柔软控制的方法。这个差别归结为本质上把不完全设定问题的课题作为完全设定问题来处理是否具有方法论的差异。在不可预测、复杂、变化的环境下为把不完全设定问题作为

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完全设定问题处理需要有把初始条件、参数、边界条件能够由系统自身自治地确定的机制。基于这种机制才能开始构筑出生成信息智能性系统。迄今为止的控制理论都是以把某一系统放在某一给定环境时为实现给定机能的控制为目标的。例如：诺尔伯特维纳(NorbertWiener[1894-1964])的Cybernetics(控制论：1948年)认为：“假设关于我们的状况的变量有两个，其一是我们所不能够控制的，而另一个是由我们能够调节的。基于从当时不能控制的变量的过去到现在的值，适当地选定可调节的变量的值，有希望给我们带来我们所期望的最好状况”。现代控制理论就是基于这一想法发展起来的，但其理论是以系统能够得到的状态空间是可控为前提才成立的。

无限定问题与生命系统

这里我们总结一下无限定问题中时时刻刻面对着的生命系统的特点。构成生物的要素的数量同迄今为止工程上处理的任何系统相比都压倒性地多。人脑超过一千亿以上。如果即使构成人脑的各要素的力学方程式能够写出，要素越多我们所能得到的信息就越有限，所以初始条件、各参数就不能完全确定出来，此时就成为不完全设定问题。为了从“自他分离”以外的观点来解决不完全设定问题，通过减少未知变量的数量、象规定参数那样人为地把各种约束条件强加给系统转化成“完全系统”来求解。但是，在人脑这样的系统中，从外部用非自治地施加约束条件的方法作为可规定的问题处理从观测限度来看几乎是不可能的。再者，生命系统本质上就是不完全设定问题，否则就会存在不可能。

在不可预测的变化生命系统在被放置在某个环境中才开始有意义。因为给定的环境与生命系统融合在一起形成约束条件，生命系统能够在给定的环境下养成自己与环境的关系。但是，所说的生成的约束条件与环境给与生命系统全部要素的初始条件和参数是有本质区别的。这是因为生命系统是“自己自言”(自我参照地)地生成约束条件的。

作为不完结系统的多形态回路

作为生命系统的控制系统最发达的就是神经网络。神经网络可以说是能够对应于从认知到运动控制的各种各样无限定问题的系统。

多形态回路是从上位神经系统接受用受限物质表示的少数自由度输入，在这些输入基础上生成多样的输出样本的信息生成系统

由实验结果汇总多形态回路的特点如下：1)神经细胞的活动具有内因的驰缓振动特性；

2)位相关系是由PostinhibitoryRebound特性引起的；

3)介入到多形态回路生成的是驰缓振动，输出的猝发(Burst)没有介入；

4)决定多形态性的是来自monoamine(一元胺，单胺：只含有一个胺原子团的胺化合物，尤指作用于神经传递的化合物)等的含有受限物质神经。步行样本的Simulation和Robot在此就模型化的系统详细考察、研究了当目标(约束条件)和环境变化时生成的步行样本是如何变化的，并与实验结果进行了比较。所进行的计算分以下四种情况：1)目标速度变化的情况下；2)沿行进方向负荷变动的情况下(Loadeffect)；3)肢体受到损伤的情况下(切断Amputation)；4）对四肢的运动施加外部扰动的情况下(Stability)。

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