王阳明最为传奇的是贵州龙场悟道，也是中国正史中唯一明确记载人实现超越突破的。
王阳明于明武宗正德元年(1506年)，因反对宦官刘瑾，被廷杖四十，谪贬至贵州龙场当驿丞。据王阳明记载：龙场万山丛薄，苗、僚杂居，穷山恶水，瘴气弥漫(但是这种记载其实是非常夸张的，没这么惨，龙场离贵阳很近，而且在一个平坝中，周围良田万顷。去参观一次便知)。龙场悟道王阳明自己描述是在经过几天沉思默想后，在一个深夜，他突然睁开眼睛，看到灿烂的星河，瞬间就顿悟了：“圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者误也。”(守仁早岁业举，溺志词章之习，既乃稍知从事正学，而苦于众说之纷扰疲苶，茫无可入，因求诸老、释，欣然有会于心，以为圣人之学在此矣。然于孔子之教，间相出入，而措之日用，往往缺漏无归;依违往返，且信且疑。其后谪官龙场，居夷处困，动心忍性之余，恍若有悟，体验探求，再更寒暑，证诸五经、四子，沛然若决江河而放诸海也。然后叹圣人之道坦如大路)。也即他顿悟了心是感应万事万物的根本，找到了本心，找到了万事万物的本源，实现了真正的超越。
他写了“教条示龙场诸生”：圣人之道是什么，就是良知，良知人人都有。判断事情对错是非，标准是良知，而不是外在的一些事物。众多弟子对于他的理论迷惑不解，向他请教“心外无理，心外无物”，说：南山里的花树自开自落，与我心有何关系?他回答说：“尔未看此花时，此花与尔心同归于寂。尔来看此花时，则此花颜色，一时明白起来。便知此花，不在尔的心外。”
王阳明不但是一个有深度的思想家，还是一个实践家。中国历史上，书生的事功想跟王阳明相提并论的几乎没有。
例如，刘瑾被诛杀后，王守仁被擢为都察院左佥都御史，抚南(安)、赣(州)、汀(州)、漳(州)等地。当时，南中地带盗贼蜂拥四起。谢志山占领横水、左溪、桶冈，池仲容占领浰头头，各自称王，与大庾的陈曰能、乐昌的高快马、郴州的龚福全等遥相呼应，攻占、剽掠各处府县。而福建大帽山的盗贼詹师富等又起兵。前任巡抚文森托病去职。谢志山联合乐昌的盗贼夺取大庾，进攻南康、赣州，赣县主簿战死。
王阳明到任后，知道官府中有不少人是盗贼的耳目，找到这些人(其实就是心理战+预审技术)，王阳明赦免了他们的罪过，让他们去当卧底，侦探叛军的情报，随后集中优势兵力一鼓作气全歼盗贼(正德十二年(1517年)正月，王阳明假装撤退，出敌不意进攻，连破四十余寨，斩杀、俘获七千多人，七月，进兵大庾，十月，克左溪、横水，破巢八十四，斩杀、俘获六千多人。战毕，在横水设置崇义县。随后师还赣州，讨伐利头的盗贼，斩杀两千多人。王守仁率领书生和偏裨，荡平为患数十年的盗贼)。从此王阳明就有用兵“诡异”，“狡诈专兵”之名。
再例如正德十四年(1519年)，宁王朱宸濠发动叛乱。当时王阳明正准备前往福建，行至江西吉安与南昌之间的丰城，得到朱宸濠叛乱的消息，立即孤身一人赶往吉安(王守仁平定盗贼后兵符已上交兵部，手中无兵)，忽悠组织了一支农民为主的乌合之众，出兵征讨宁王。
王阳明认为如果宁王顺长江东下，那么南京肯定保不住。如果南京丢了，就会波及江南，后面平叛就非常麻烦，因为江南是明王朝的主要财政来源，一旦江南糜烂，明王朝就会摇摇欲坠。所以王阳明决定忽悠宁王：假装传檄各地至江西勤王，在南昌到处张贴假檄迷惑朱宸濠，声称朝廷派了边兵和京兵共八万人，会同自己在南赣的部队以及湖广、两广的部队，号称十六万，准备进攻宁王的老巢南昌。为争取时间集结军队，又写蜡书让朱宸濠的伪相李士实、刘养正劝宁王发兵攻打南京，又故意泄露给宁王。李、刘二人果然劝宁王进兵南京，宁王大疑，按兵不动。
宁王犹疑不定，等了十多天，探知朝廷根本没有派那么多的兵来，才沿江东下，攻下九江、南康(今江西星子)两城，逼近安庆。而在朱宸濠率兵六万自九江沿江而下，窥伺南京的时候，王阳明已经率领仓促组建的八万平叛军，直捣宁王的老巢——南昌，迫使朱宸濠回援。
当时有人建议王阳明往救安庆，他说：如果救安庆，与宁王主力相持江上，而南康和九江的敌人就会乘虚攻我后背，我们腹背受敌，而我们是乌合之众，不堪一击。而我们直捣南昌，南昌守备空虚，我们必可一举而下;宁王必定回救，到时我们士气高涨，以逸待劳，迎头痛击，肯定会取胜。
后来的事实果如王守仁所料。另外从安庆回兵救南昌，双方在鄱阳湖决战，经过三天的激战，宁王战败被俘，宁王叛乱历时35天后宣告结束。
再例如，嘉靖六年(1527年)，广西思恩、田州瑶族首领卢苏、王受造反。总督姚镆不能平定，于是下诏让王阳明总督两广兼巡抚。十二月，王阳明至思恩，卢苏、王受早就听闻朝廷派王阳明来平定盗贼和叛乱，立即请降。嘉靖七年(1528年)二月，王阳明带领归降的卢苏、王受抵达南宁，派他们立功自赎，袭剿断藤峡叛军，并派官军包围，四面夹击，叛军大败，随后连连攻破油榨、石壁、大陂等地，直击断藤峡，全歼断藤峡叛军。这是历史上有名的平叛大战。
所以历史上大家评论是：阳明先生以道德之事功，为三百年一人。
王阳明的名言是：无善无恶心之体，有善有恶意之动。知善知恶是良知，为善去恶是格物(历史上有名的天泉证道)。
王阳明的核心思想是知行合一。知中有行，行中有知，知行是一回事，不能分为两截。(知行原是两个字，说一个工夫)。知必然要表现为行，不行不能算真知：良知，无不行，而自觉的行，就是知。以知为行，知决定行。“知是行的主意，行是知的工夫;知是行之始，行是知之成”。
王阳明与朱熹区别主要在人类秩序的起点和依据不同，虽然都认为是天理。但是朱熹的天理要通过格物才能寻得;而王阳明的天理就在人心。王阳明可以通过“致良知”这一“不二法门”，过直指人心的“良知”开导，就可以“安天下之民”、“成天下之治”。也即治平天下和维护良善秩序的根本方法时人心，只有安顿人心、人身与人世，才能最终实现建立人类社会等级和秩序。
至于建立这种秩序和等级的路径，朱熹认为是由明君决定，是“得君行道”，而王阳明认为是“觉民行道”。
从学术渊源上看，王阳明继承了陆九渊“心即理”说，主张人心是宇宙本源与人世间的唯一道德准则。离开了心，便无宇宙、天地、万物，甚至鬼神。因此“心外无事，心外无物，心外无理”。
他认为万物皆存于我们的心中，所以我们的心便成为人生一切行为是非衡量的标准，而不需通过认知才可以求得到的。
因此王阳明主张人要去私欲，才能保存我们内在的“天性”，“天理”才得以保存。
王阳明认为天理存在于人心之中，这种天理在人心的发露，就是“良知”，良知“不待学而有，不待虑而得”，它是人人生来就有一种知善知恶的天赋本性，既然人人都有良知，良知又出于自然，因此人人都有成为圣人的可能。人之所以不能成为圣人，全在于有没有做到“致”的工夫。
王阳明所说的“致良知”，就是要人去私欲的蒙蔽，恢复良知的本来面目，并且把它扩充到底的意思。
“致良知”不是凭空捏造可成，而是一种识知的功夫，是透过实践的“行”来达致的。
王阳明重视身体力行，切实体验及实践，他说：“知是行的主意行是知的工夫，知是行的始，行是知的成。王阳明认为一切“知”(包括“善”和“良知”)，都需要“行”，否则不可视作“真知”。他教人必须要躬行实践，才能成其学。总之知行不能分成两部分，这就是他的“知行合一”说。
王阳明之后，其学生不争气，不愿意实践，喜欢胡思乱想(相当多王阳明学生后来是精神病，例如王艮，何心隐，李贽等等)，流于空泛或荒诞，演变成禅学虚空境界的思潮，置当世事务不顾，四海穷困而不言，造成虚无主义与清谈学风泛滥，口水党泛滥。
这种情况直到清初，清初各大儒力倡敦实之学风以矫王学之弊，注重躬行、以经世致用为主。梁启超以为是“排斥理论，提倡实践”，厌弃主观冥想，而务实利思想。钱穆批评宋明理学是“蔽于静而不知动，蔽于家而不知群，蔽于中庸而不知用力”。至此，理学退出历史舞台。
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